يعود أول ذكر لوثيقة شبيهة بجواز السفر المعاصر إلى حدود العام 450 قبل الميلاد، حيث سمح الملك الفارسي أرتحششتا الأول (Artaxerxes I) لوزيره ومساعده نحميا (Nehemiah) بمغادرة مدينة سوسة (Suse) للتوجه نحو مناطق يهودا بجنوب فلسطين.

ومنح الملك الفارسي مساعده رسالة طلب من خلالها من حكام المناطق الواقعة على الضفة الأخرى من الفرات تسهيل تنقل نحميا، وذلك تبعا لما ذكر بسفر نحميا المصنف كأحد أسفار التناخ اليهودي.

بناء على عدد من الوثائق القديمة، فإن ذكر كلمة جواز السفر تعود إلى فترة العصور الوسطى. فخلال تلك الفترة ولعبور أبواب المدن احتاج الغرباء إلى تصريح من عند السلطات المحلية للدخول والتجول بحرية، حتى في المدن الساحلية حيث طلبت عند الدخول إلى موانئها وثائق شبيهة.

صورة لملك أنجلترا تشارلز الأولرسم تخيلي لملك أنجلترا هنري الخامسرسم تخيلي للملك الفارسي أرتحششتا الأول وهو جالس على كرسي عرشه

وتعتبر معظم المصادر التاريخية ملك إنجلترا هنري الخامس (Henry V) أول من اعتمد وثيقة شبيهة بجواز السفر المعاصر، حيث سعى ملك إنجلترا إثر مرسوم برلماني صادر سنة 1414 لقب بالمسالك الآمنة (Safe Conducts Act 1414) إلى حماية رعاياه خلال تنقلاتهم على الأراضي الأجنبية عن طريق توفير وثيقة تثبت هويتهم وموطنهم الأصلي.

وفي تلك الأثناء تعطل العمل بهذا المرسوم 7 سنوات بداية من سنة 1435 قبل أن يتم اعتماده مجددا في حدود سنة 1442.

ومع حلول سنة 1540 وبناء على قرار جديد أصبحت مهمة إصدار وثائق السفر من مهام المجلس الخاص الإنجليزي، وبالتزامن مع ذلك عرفت كلمة جواز السفر بداية انتشارها.

وفي سنة 1794، أوكلت لمسؤولي الخارجية مهمة إصدار جوازات السفر.

صورة لوثيقة سفر أميركية يعود تاريخها لسنة 1846صورة لوثيقة سفر يابانية يعود تاريخها لسنة 1866صورة لما يصنف كأقدم جواز سفر بريطاني و يعود تاريخه لسنة 1636صورة لجواز سفر أميركي يعود لسنة 1914

كما أن تاريخ أقدم جواز سفر بريطاني هو سنة 1636، حيث سمح ملك إنجلترا تشارلز الأول (Charles I) خلال تلك السنة للسير توماس ليتلتون (Sir Thomas Littleton) بالسفر نحو أراضي ما وراء البحار وهي "المستعمرات الإنجليزية بالقارة الأميركية خلال تلك الفترة".

إلا أنه وبالتزامن مع انتشار خطوط السكك الحديدية، وامتدادها لمسافات طويلة بين مختلف الدول ما بين النصف الثاني من القرن التاسع عشر ومطلع القرن العشرين، تزايدت أعداد الرحلات بين مختلف الدول الأوروبية.

وعبر عدد هائل من المسافرين الحدود يوميا، وبذلك أصبحت عملية مراقبة جوازات السفر أكثر صعوبة لتعرف هذه الوثيقة حينها تراجعا هائلا في نسبة اعتمادها. لكن مع اندلاع الحرب العالمية الأولى تغير الأمر بشكل سريع، حيث فرضت معظم الدول ضرورة اعتماد جواز السفر بالنسبة للمسافرين لأسباب أمنية، حينها اقتضت الضرورة تحديد جنسيات الوافدين لتجنب خطر الجواسيس والعمليات التخريبية.

وعقب نهاية الحرب العالمية الأولى، تواصل اعتماد إجراءات جواز السفر في مختلف الدول الكبرى "القوى العالمية"، وفي الأثناء عبّر المسافرون البريطانيون عن سخطهم بسبب الإجراءات التي أجبرتهم على التقاط صور فوتوغرافية لهم. حيث اعتبر البريطانيون هذه الإجراءات إهانة تمس من إنسانيتهم.

وفي حدود سنة 1920، عقدت منظمة عصبة الأمم التي سبقت ظهور الامم المتحدة اجتماعا تم من خلاله الاتفاق على إصدار إرشادات معيارية لجوازات السفر شابهت لدرجة كبيرة هذه المعتمدة اليوم.